Η Ιωάννα γεννήθηκε στις 6 Ιανουαρίου 1412, στο Ντομρεμί, ένα μικρό χωριό στη Λωρραίνη, εξαρτώμενο από το δικαστήριο της Σωμόν, που υπαγόταν στο στέμμα της Γαλλίας.
Το όνομα του πατέρα της ήταν Ζακ ντ'Αρκ, και η μητέρα της ήταν Ισαβέλλα Ρομέε· ήταν έντιμοι άνθρωποι, απλοί εργάτες που ζούσαν από την εργασία τους.
Η Ιωάννα ανατράφηκε με τα αδέλφια και την αδελφή της σε ένα μικρό σπίτι που ακόμα υπάρχει στο Ντομρεμί, τόσο κοντά στην εκκλησία που ο κήπος του αγγίζει το νεκροταφείο.
Το παιδί μεγαλώνει εκεί υπό το βλέμμα του Θεού.
Ήταν γλυκιά, απλή και ειλικρινής. Όλοι την αγαπούσαν επειδή ήξεραν ότι ήταν φιλάνθρωπη και το κ��λύτερο κορίτσι στο χωριό της. Εργατική, βοηθούσε την οικογένειά της στις δουλειές τους, κατά τη διάρκεια της ημέρας οδηγώντας τα ζώα στο βοσκότοπο, ή συμμετέχοντας στη σκληρή εργασία του πατέρα της, το βράδυ περνώντας χρόνο με τη μητέρα της και βοηθώντας την στις οικιακές φροντίδες.