Pe 30 mai, Ioana s-a spovedit și a primit sfânta împărtășanie. Apoi a fost dusă la locul execuției. Când era la picioarele schelei, a îngenuncheat, invocând pe Dumnezeu, pe Fecioara și pe Sfinți. Apoi, întorcându-se către episcop, către judecători, către dușmanii ei, i-a rugat cu evlavie să se zică liturghii pentru sufletul ei. Ea s-a urcat pe rug, a cerut o cruce și a murit în flăcări în timp ce pronunța numele lui Iisus. Toată lumea plângea, călăii înșiși și judecătorii.
„Suntem pierduți, am ars un sfânt!” spuneau englezii în timp ce se împrăștiau.