jan 1, 1922 - Minorsky y Hazen desarrollan dos trabajos "Directional Stability of Automatic Steered Bodies"

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se reconoce la no-linealidad de los sistemas y aplica la linealización mediante el desarrollo en serie de Taylor a sistemas no-lineales correspondientes al movimiento angular de un buque. Estudia la estabilidad y los efectos de los retrasos de la información sobre las salidas de los Sistemas.

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